Normalmente en la documentación de AWS encontramos JSON o YAML usando !Join de esta forma. En este caso puede parece bastante sencillo (?) pero siempre es mucho mejor no hacer trabajar a nuestro pobre cerebro. Usando !Sub podemos tener un código más legible.
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Voy a dejar por aquí un mini post con cuatro notas básicas sobre AWS CloudFormation para tenerlo a mano. Son las típicas cosas que nunca me acuerdo y has de mirar todo el rato.